智能车

1. 首页
2. 讨论
3. 树莓派

这是一个自己做的智能车，有循迹避障功能。可以用贝壳互联控制小车前进后退，但是切换到循迹就只能动一下，有啥办法让他一直动吗

String DEVICEID="3935"; // 你的设备编号==

String  APIKEY="b11db05cf"; // 设备密码==

//==================================

const int LED2 = 9; // LED正极连接针脚  左轮子IN1

const int LED3 = 10;// LED正极连接针脚  左轮子IN2

const int LED4 = 11;// LED正极连接针脚  右轮子IN3

const int LED5 = 12;// LED正极连接针脚  右轮子IN4

const int LED6 = 13;// LED正极连接针脚  鸣笛

unsigned long lastCheckInTime = 0; //记录上次报到时间

const unsigned long postingInterval = 40000; // 每隔40秒向服务器报到一次

int pxq;  //定义变量用于将C字符串变成pxq整数型

String inputString = "";

boolean stringComplete = false;

boolean CONNECT = true; 

char* parseJson(char *jsonString);

void setup() {

   pinMode(LED2, OUTPUT); 

   pinMode(LED3, OUTPUT);

   pinMode(LED4, OUTPUT);

   pinMode(LED5, OUTPUT);

   pinMode(LED6, OUTPUT); 

   Serial.begin(115200);

   delay(5000);

}

void loop() {

   if(millis() - lastCheckInTime > postingInterval || lastCheckInTime==0) {

     checkIn();

   }

   serialEvent();

     if (stringComplete) {

       inputString.trim();

       //Serial.println(inputString);

       if(inputString=="CLOSED"){

         Serial.println("connect closed!");

         CONNECT=false;        

       }else{

         int len = inputString.length()+1;    

         if(inputString.startsWith("{")&& inputString.endsWith("}")){

           char jsonString[len];

           inputString.toCharArray(jsonString,len);

           aJsonObject *msg = aJson.parse(jsonString);

           processMessage(msg);

           aJson.deleteItem(msg);          

         }

       }      

       // clear the string:

       inputString = "";

       stringComplete = false;    

   }

}

void checkIn() {

   if (!CONNECT) {

     Serial.print("+++");

     delay(500);  

     Serial.print("\r\n"); 

     delay(1000);

     Serial.print("AT+RST\r\n"); 

     delay(6000);

     CONNECT=true;

     lastCheckInTime=0;

   }

   else{

     Serial.print("{\"M\":\"checkin\",\"ID\":\"");

     Serial.print(DEVICEID);

     Serial.print("\",\"K\":\"");

     Serial.print(APIKEY);

     Serial.print("\"}\r\n");

     lastCheckInTime = millis();   

   }

}

void processMessage(aJsonObject *msg){

   aJsonObject* method = aJson.getObjectItem(msg, "M");

   aJsonObject* content = aJson.getObjectItem(msg, "C");     

   aJsonObject* client_id = aJson.getObjectItem(msg, "ID");  

   //char* st = aJson.print(msg);

   if (!method) {

     return;

   }

     //Serial.println(st); 

     //free(st);

     String M=method->valuestring;

     String C=content->valuestring;

     String F_C_ID=client_id->valuestring;

     if(M=="say"){

       if(C=="1001"){                  //前

         digitalWrite(LED2, LOW);     

         digitalWrite(LED3, HIGH);

         digitalWrite(LED4, LOW); 

         digitalWrite(LED5, HIGH);     

         sayToClient(F_C_ID,"qian on!");    

       }

        if(C=="2001"){                  //后 

         digitalWrite(LED2, HIGH);

         digitalWrite(LED3, LOW);     

         digitalWrite(LED4, HIGH);  

         digitalWrite(LED5, LOW); 

         sayToClient(F_C_ID,"hou on!");    

       }

       if(C=="1002"){                     //停止

         digitalWrite(LED2, LOW);

         digitalWrite(LED3, LOW);     

         digitalWrite(LED4, LOW);  

         digitalWrite(LED5, LOW);         

         sayToClient(F_C_ID,"ting off!");    

       }

          if(C=="3001"){            //左

         digitalWrite(LED2, HIGH);

         digitalWrite(LED3, LOW);     

         digitalWrite(LED4, LOW);  

         digitalWrite(LED5, HIGH);  

         sayToClient(F_C_ID,"zuo on!");    

       }

          if(C=="4001"){             //右

         digitalWrite(LED2, LOW);

         digitalWrite(LED3, HIGH);     

         digitalWrite(LED4, HIGH);  

         digitalWrite(LED5, LOW);   

         sayToClient(F_C_ID,"you on!");    

       }

          if(C=="5001"){             //鸣笛   

         digitalWrite(LED6, HIGH);      

         sayToClient(F_C_ID,"mingdi on!");    

       }    

          if(C=="2002"){             //静音

         digitalWrite(LED6, LOW);           

         sayToClient(F_C_ID,"mingdi off!");    

       }     

 

      }

}

void sayToClient(String client_id, String content){

   Serial.print("{\"M\":\"say\",\"ID\":\"");

   Serial.print(client_id);

   Serial.print("\",\"C\":\"");

   Serial.print(content);

   Serial.print("\"}\r\n");

   lastCheckInTime = millis();

}

void serialEvent() {

   while (Serial.available()) {

     char inChar = (char)Serial.read();

     inputString += inChar;

     if (inChar == '\n') {

       stringComplete = true;

     }

   }

}

上面是程序，我想在它等于2003时一直执行循迹程序，但是没法做到，有啥办法吗

---

评论：共3条